工业机器人的重要核心部件---RV减速器，是由摆线针轮减速器演化而来。而摆线针轮传动原理最早是在1937年由德国发明，该技术于1939年被日本买断并制造出了大传动比的摆线针轮减速器，广泛用于世界各地和各行各业，并一直沿用至今。近80年的时间证明了一点，摆线传动原理是单级传动比更大的变速传动机构，但由于其噪音大、震动大、精度低，只适用于对传动精度要求不高而要求大传动比的场合。

进入21世纪后，随着工业机器人的兴起，日本帝人精机创新了摆线针轮减速器的生产制造工艺，独自掌握了高效、高精密加工制造方法和专业的工艺设备，制造出了基于摆线针轮传动原理的RV工业机器人减速器，推动了工业机器人产业持续高速发展，在国际上也成就了工业机器人领域的四大家族。

但是，摆线针轮减速器，毕竟是历经80年的老技术，在此基础上研制的RV减速器，也暴露出了制造难度高，精度难以提高的问题。

RV减速器，由于采用的是针齿轮和次摆线平行曲线齿轮。内、外齿啮合压力角很大、很平滑。必须造成零间隙或者微小的负间隙才能保证传动精度，一旦产生间隙，哪怕是微小的间隙，精度会大幅度降低。只有日本帝人精机独自掌握的高效、高精密加工制造方法和专业的工艺设备，才能高效制造生产RV减速器。

国内很多厂家，虽然在几年前也开始生产RV减速器，并且还是投入巨资购买的高精密进口设备，但是由于不是专业设备，不掌握核心的加工制造工艺，无法做到专业、高效加工。这就造成：一是生产效率低、加工制造成本居高不下；二是无法实现零间隙或者微小的负间隙，只有靠增加过盈量，即增大负间隙，才能达到一定精度，也无法达到进口品牌的精度，还增加了震动和噪音，也增加了磨损和功耗，至今也无法生产出高精密RV减速器。

RV减速器，对于像库卡、ABB、发那科、安川这四大家族来讲，已经是很好的配套产品了。因为，某进口品牌以很低的价格向他们销售RV减速器，却以高出2-3倍的价格卖给除四大家族以外的其他厂家，其中就包括广大的中国工业机器人生产厂家，还延后供货期至6个月以上。为四大家族低成本快速市场扩张提供了得天独厚的条件。RV减速器，对于寻求在工业机器人制造领域有所突破、有所作为的中国企业来讲却是灾难性的打击和制约。在这种技术与成本双重制约下，中国工业机器人生产厂家举步维艰、发展缓慢。

核心技术要自主，中国科技当自强。有些技术是用钱买不到的，这种技术叫核心技术。追赶型的要发展自已的核心技术只能自主了，要超越也只有创新才能做到。大国无论是现实层面还是精神层面一定要有自主创新精神，目的是为了解决“刀架脖子”的现实威胁。没有这样的精神是要挨打的。

山东顶级贵宾厅713传动科技有限公司董事长宋志安，原为山东山一数控机床制造有限公司创始人，他从事高端装备制造近40年，并在很多细分领域做出过突出成绩，拥有几十项发明和实用新型专利。对于RV减速器的中国现状看在眼里、记在心里，并暗自下决心一定要攻下工业机器人减速器技术难题。他历经近十年的艰苦努力，不断试验，不断总结，不断创新，终于在2015年制造出了一种新技术突破的减速器---iRV工业机器人减速器，并在2018年3月获得了发明专利。

iRV减速器研制成功后，为了慎重起见并没有马上推向工业机器人市场，而是一直用于山一数控高精密数控机床直线传动和精密控制，已先后用于数百台高精密机床的制造，有的机床还出口到欧洲、印度、东南亚等地区。至今已进行了近5年时间的工业试用和检验，经历了多种工况和环境的考验。同时也做了iRV与RV减速器的同台试验和检测,iRV减速器各项性能指标均优于RV减速器。

下面以某进口品牌RV减速器为蓝本进行了各型减速器对比，对比情况如下表：

iRV减速器之所以各项指标均优于RV减速器，是因为iRV减速器具有下列几项优势：

1、首先是理论突破，iRV减速器用渐开线齿轮取代了RV减速器沿用的针齿轮和次摆线平行曲线齿轮，彻底解决了干涉问题，实现了渐开线齿轮的大传动比的摆线传动，打破了公知的渐开线齿轮用于摆线传动会造成干涉的理论限制。

2、实现了多齿同时啮合，由线接触改为面接触，刚性得到了急剧提升。同时面接触易形成油膜，润滑和耐磨性也获得根本改善。

3、根据渐开线齿轮内齿的传动特点，通过改变内外齿轮的模数和齿数，就可轻易获得多种传动比，还实现了单级大传动比减速运动。

4、iRV减速器的核心功能部件，采用独自掌握的特殊高效、高精密加工制造方法和专业的工艺设备加工制造，实现了微米级精度，使得iRV减速器在微间隙传动情境下便可实现高精度，在零间隙或微小的负间隙传动情境下可实现更高精度，实现了可根据iRV减速器不同的应用场景进行背隙的微调以达到更理想的运行条件。

5、iRV减速器由于采用单级传动，零件数大幅度减少，制造成本更低，同时还实现了重量更轻、体积更小、力量更大、精度更高的综合性能。

由此可见，工业机器人减速器从RV到iRV是一场技术革命，是升级换代，可从根本上彻底扭转我国工业机器人制造领域的被动局面，伴随iRV减速器市场投放量的逐步增加，将推动我国工业机器人制造领域走向高质量发展的快车道，在不远的将来一定会出现中国的四大家族。

现在我们创建山东顶级贵宾厅713传动科技有限公司，专业生产制造并将iRV减速器正式推向工业机器人制造领域，是因为我们已经准备好了，能够保障可靠的向广大工业机器人制造厂家提供更高精密、高性价比的iRV减速器了。

我们在提供优质产品的同时，还会提供更加优质的服务。我们将与广大工业机器人生产厂家共同攻克机器人硬件技术难题，共同快速成长，将在广大用户提出的建议和改进意见中不断完善产品。我们深知，任何一个优质产品，绝不是哪一个生产厂家能独立打造完成的，一定是在市场中与广大用户充分磨合甚至碰撞过程中成长壮大起来的。我们已做好准备，愿意与广大用户一起经历这一蜕变过程。